Kursplan

Introduksjon til baneplanlegging for autonome kjøretøy

  • Grunnleggende om baneplanlegging og utfordringer
  • Anvendelser innen autonom kjøring og robotikk
  • Gjennomgang av tradisjonelle og moderne planleggingsteknikker

Grafbaserte baneplanleggingsalgoritmer

  • Oversikt over A* og Dijkstra-algoritmer
  • Implementering av A* for rutenettbasert ruteplanlegging
  • Dynamiske varianter: D* og D* Lite for skiftende miljøer

Samplingbaserte baneplanleggingsalgoritmer

  • Tilfeldige samplingsteknikker: RRT og RRT*
  • Banesmussing og -optimalisering
  • Håndtering av ikke-holonomiske begrensninger

Optimaliseringsbasert baneplanlegging

  • Formulering av baneplanleggingsproblemet som et optimaliseringsproblem
  • Trajektorieoptimalisering ved hjelp av ikke-lineær programmering
  • Gradientbaserte og gradientfrie optimaliseringsteknikker

Læringsbasert baneplanlegging

  • Dyp forsterkningslæring (DRL) for baneoptimalisering
  • Integrering av DRL med tradisjonelle algoritmer
  • Adaptiv baneplanlegging ved hjelp av maskinlæringsmodeller

Håndtering av dynamiske og usikre miljøer

  • Reactive planleggingsteknikker for respons i sanntid
  • Hindringsunngåelse og prediktiv kontroll
  • Integrering av persepsjonsdata for adaptiv navigering

Evaluering og benchmarking av baneplanleggingsalgoritmer

  • Metrikker for baneeffektivitet, sikkerhet og beregningskompleksitet
  • Simulering og testing i ROS og Gazebo
  • Casestudie: Sammenligning av RRT* og D* i komplekse scenarier

Casestudier og virkelige applikasjoner

  • Baneplanlegging for autonome leveringsroboter
  • Anvendelser i selvkjørende biler og UAV-er
  • Prosjekt: Implementering av en adaptiv baneplanlegger ved hjelp av RRT*

Oppsummering og neste trinn

Krav

  • Ferdighet i Python programmering
  • Erfaring med robotikksystemer og kontrollalgoritmer
  • Kjennskap til teknologi for autonome kjøretøy

Målgruppe

  • Robotics ingeniører som spesialiserer seg på autonome systemer
  • AI-forskere som fokuserer på ruteplanlegging og navigasjon
  • Avanserte utviklere som jobber med selvkjørende teknologi
 21 timer

Antall deltakere


Price per participant

Upcoming Courses

Related Categories